古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年,意大利的托里亚诺在制造钟表时,制成一台使用旋转锉刀的切齿装置;1783年,法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床,并有切削齿条和内齿轮的附件。
1820年前后,英国的怀制造出能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。40年代,为适应航空工业的需要,发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年,瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机;从50年代起,又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘,加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。
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齿轮用语:
全齿高(Whole Depth):齿冠高与齿根高之和。
基准齿条(Standard Rack):只基圆之尺寸,齿形,全齿高,齿冠高及齿厚等尺寸均合乎标准正齿轮规格之齿条,依其标准齿轮规格所切削出来之齿条称为基准齿条。

基准节圆(Standard Pitch Circle):用来决定齿轮各部尺寸的基准圆.为 齿数x模数。
作用节圆(Action Pitch Circle):一对正齿轮在咬合作用时,各有一相切做滚动的圆。

基准节线(Standard Pitch Line):齿条上的一条特定节线或沿此线测定之齿厚,为节距的二分之一。
基准节距(Standard Pitch):以选定的标准节距做基准者,与基准齿条的节距相等。

节圆(Pitch Circle):两齿轮连心线上的咬合接触点在各齿轮上留下的轨迹称为节圆。
节径(Pitch Diameter):节圆直径。
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齿轮齿条一般包括有轮齿、齿槽、端面、法面、齿顶圆、齿根圆、基圆、分度圆,轮齿简称齿,是齿轮上每一个用于啮合的凸起部分,这些凸起部分一般呈辐射状排列,配对齿轮上的轮齿互相接触,可使齿轮持续啮合运转。
齿槽是齿轮上两相邻轮齿之间的空间;端面是圆柱齿轮或圆柱蜗杆上,垂直于齿轮或蜗杆轴线的平面,端面是齿轮两端的平面,法面指的是垂直于轮齿齿线的平面,齿顶圆是指齿顶端所在的圆,齿根圆是指槽底所在的圆,基圆形成渐开线的发生线作纯滚动的圆,分度圆是在端面内计算齿轮几何尺寸的基准圆。
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