齿轮发展史：古代的齿轮是用木材刻制或用金属铸造的，在中国山西省永济县薛家崖出土的物件中已有青铜棘齿轮，据考证是秦、汉之间(公元前200年前后)的产品。

魏明帝青龙三年（公元235年）马钧发明的指南车中也采用了齿轮传动。16世纪中叶以后的 200多年中，齿轮主要用于时钟传动，制造方法大多是在装有旋转的锉刀或铣刀的切齿装置上粗切齿部，齿轮箱定制，再用手工修整齿形。

18世纪后期，传递动力所需的较大尺寸和较高精度的齿轮，一般都采用铸造齿轮。19世纪20～30年代，英国的J.福克斯和J.G.博德默尔等相继研究了用多齿的成形铣刀铣削铸铁齿轮的方法。

1835年，英国的J.B.惠特沃思创造了用滚刀按展成法原理加工渐开线齿形的方法，但当时要制造用机械切制铸铁齿轮所用刀具极为困难。直到1854年美国的J.R.布朗发明了铲背的齿轮盘铣刀，于是在铣床上用铣刀铣削齿轮的工艺才广为流行。

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